一.工業機器人的結構與功能

工業機器人一般由3個部分、6個子系統組成

1.機械部分機械部分包括工業機器人的機械結構系統和驅動系統。機械部分是工業機器人的基礎，其結構決定了機器人的用途、性能和控制特性。

（1）機械結構系統，即工業機器人的本體結構，包括基座和執行部位，有些機器人還具有行走部位，是機器人的主要承載體。機械結構系統的強度、剛度及穩定性是機器人靈活運轉和定位的重要保證。

（2）驅動系統，包括工業機器人動力裝置和傳動部位，按動力源分為液壓、氣動、電動和混合動力驅動，其作用是提供機器人各部位、各關節動作的原動力，使執行部位產生相應的動作。驅動系統可以與機械系統直接相連，也可通過同步帶、鏈條、齒輪、諧波傳動裝置等與機械系統間接相連。

2.傳感部分

傳感部分包括工業機器人的感受系統和機器人-環境交互系統。傳感部分是工業機器人的信息來源，能夠獲取外部和內部信息來指導機器人的運作。

（1）感受系統，是工業機器人獲取外界信息的主要窗口，機器人根據布置的各種傳感元件獲取周圍環境狀態信息，對結果進行分析處理后控制系統對執行元件下達相應的動作指令。感受系統通常由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成：內部傳感器模塊用于檢查機器人自身狀態；外部傳感器模塊用于檢查運作對象和作業環境。

（2）機器人-環境交互系統，是工業機器人與外部環境中的設備進行相互聯系和協調的系統。在實際生產環境中，工業機器人通常與外部設備集成為一個功能單元。該系統幫助工業機器人與外部設備建立良好的交互渠道，能夠共同服務于生產需求。

3.控制部分控制部分包括工業機器人的人-機交互系統和控制系統。控制部分是工業機器人的核心，決定了生產過程的加工質量和效率，便于運作人員及時準確地獲取作業信息，按照加工需求對驅動系統和執行部位發出指令信號并進行控制。

（1）人-機交互系統，是人與工業機器人進行信息交換的設備，主要包括指令給定裝置和信息顯示裝置。人-機交互技術應用于工業機器人的示教、監控、仿真、離線編程和在線控制等方面，優化了運作人員的運作體驗，提高了人機交互效率。

（2）控制系統，是根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配工業機器人的執行部位完成規定動作的系統?？刂葡到y可以根據是否具備信息反饋特征分為閉環控制系統和開環控制系統；根據控制原理可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工AI控制系統；根據控制運動的形式可分為點位控制系統和連續軌跡控制系統。

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