● 積分動作（I動作）

用比例動作進行控制會發生殘留偏差。用積分動作（I動作）消除殘留偏差。

積分動作是輸出偏差（設定值與測量值的差）的大小和發生偏差的時間圍成的面積，即與積分值的大小成比例。

鑒此，只要有偏差，積分動作就為了消除偏差起作用，進而消除殘留偏差。

積分動作的強弱用積分時間表示。積分動作所產生的輸出（操作量）與比例動作產品的輸出（操作量）相等時所經過的時間叫積分時間。

積分時間越短，積分效果越強。積分時間越長，積分效果越弱。

如果積分效果太強，則易發生振蕩，不穩定。

EMERSON 溫度調節器 1F37-408
Anybus 適配器 AB9006-B
RELIANCE 電路板 803.65.00
ABB 開關 ONS0101PB
西門子 電機 1HU3108-0AH01-Z
品牌 型號 品名
ABB BC9-30-10
ABB CA7-22M
AB 1769-L32E 模塊
摩托羅拉 FLN3559A
摩托羅拉 FLN3572A
摩托羅拉 FPN1903A
摩托羅拉 FLN3554A
摩托羅拉 FCN6645A
PHIHONG PSA-110-401-1 電源
ABB TE5S240 繼電器
Phoenix IBS 24 BK-T 模塊
Phoenix IBS 24 DI/32 模塊
Phoenix IBS 24 DO/LC 模塊
Phoenix IBS 24 DI/LC 模塊
Phoenix IBS 24 DO/32 模塊
Phoenix IBS PT100A/4 模塊
SIEMENS 6GK1 415 2AA00 模塊
KUKA KSD1-64 伺服驅動器
Denison L100WS 開關
力士樂 TDA1.1-100-3-A00 驅動器
約克 6091L-0040A
HEIDENHAIN ROD 426 1125 376846-83 編碼器
tascam DV-RA1000HD 刻錄機
AB 1769-CP3 線纜
AB 1769-ECR 蓋板
AB 1769-IQ16 模塊
AB 1769-OW16 模塊
AB 1769-PA4 電源
AB 1769-L35E CPU
AB 1769-SDN 模塊
SIEMENS 6DR2100-5 模塊
AB MPL-B230P-VJ44AA 電機